Joseph Hubertus Pilates era tedesco di origine greca, nato a Monchengladbach, nei pressi di Dusseldorf, nel 1880.

Fin da piccolo soffriva di vari disturbi fisici: asma, rachitismo, febbre reumatica. La sua salute cagionevole e la voglia di contrastarla, lo portò a interessarsi di medicina, di alcune tecniche orientali di rilassamento e concentrazione ma anche a praticare numerosi sport ( sci, boxe, ginnastica, body building, subacquea).

Joseph Pilates si dedicò allo studio dell’anatomia umana servendosi di un libro regalatogli da un medico di famiglia e contemporaneamente osservava e studiava i movimenti degli animali. Tutto ciò portò Joseph Pilates, intorno ai 14 anni, ad avere un fisico sano ed armonico tanto da posare come modello per le raffigurazioni di tavole anatomiche.

Allo scoppio della Prima Guerra Mondiale Joseph Pilates, a causa della sua nazionalità, venne internato per un anno nel Lancaster assieme ad altri connazionali. Durante questo periodo non si perse d’animo ed organizzò l’allenamento proprio e dei suoi compagni di prigionia, raffinando in tal modo i suoi principi sulla salute e sul Body Building.

Joseph Pilates ebbe modo di vantarsi quando, nel 1918, un’influenza epidemica uccise migliaia di inglesi, ma nessuno di coloro che si sottoposero al suo training fisico contrasse l’influenza assassina.

Più tardi Joseph Pilates venne trasferito sull’isola di Man dove si ritrovò a contatto con soldati menomati, costretti all’immobilità e bisognosi di terapie riabilitative. L’evento gli diede la possibilità di sperimentare.
Pilates attaccava delle molle ai letti degli ospedali, in modo che i pazienti potessero iniziare a tonificare i muscoli anche quando erano ancora legati al letto.
Queste, sembrerà strano, sono le origini della prima macchina per il Pilates, oggi conosciuta come Reformer.
Nel 1923, Pilates si trasferì in America. Qui aprì il suo primo studio a New York, insieme a Clara, sua moglie e assistente che conobbe durante la traversata atlantica in nave.

Il suo nuovo metodo fu un successo immediato, in particolare tra ballerini come Martha Graham e George Balanchine (da qui l’accoppiata danza-pilates), ma anche altri divennero mente devoti al sistema di Pilates.
Nel suo metodo trovarono il modo migliore per riprendersi da infortuni e per prevenirne il ripetersi di incidenti. Così si generò il passa parola e, con il passare del tempo, un pubblico sempre più vasto conobbe questa tipologia di allenamento.

Pilates chiamò la sua tecnica “Controlology” – solo in seguito venne conosciuta con il suo cognome. Egli concepì il tutto come un condizionamento mentale e fisico in cui gli individui potevano lavorare i loro corpi al massimo delle proprie potenzialità.